tl;dr: Un grimorio es el nombre que se le daba en los tiempos de la Edad Media a compendios no eclesiásticos / no ortodoxos de lo que la gente llamaba "artes oscuras", "magias", "oscurantismo" y "ciencias menores": cosas como astronomía, astrología, herbolaria, veterinaria, química orgánica, idiomas extranjeros (ej.: eslavos) o incluso historia teológica no aprobada (Evangelios rechazados etc).

Con el tiempo se ha memeficado el concepto en la forma de "tomo / enciclopedia de lo místico" (ej.: el Darkhold en Marvel).