Awante MichiAstral!! Estás haciendo progreso y aprendiendo. Al comienzo es difícil pero después de un par de intentos no es tan terrible! Yo partí implementando geometría y renderización 3d en python con opengl y ahora estoy en C++ y se hizo más fácil la transición.

Lo de los quaterniones todavía es medio misterioso para mí, pero por suerte es matemática ya está resuelta y es copy paste de algún otra pobre alma que se haya aventurado nomá.